激光雷达分类
激光雷达按工作方式可分为脉冲激光雷达和连续波激光雷达，根据探测技术的不同，可以分为：直接探测型激光雷达和相干探测型激光雷达，按应用范围可分为：靶场测量激光雷达火控激光雷达跟踪识别激光雷达（制导、预警、水下目标探测），激光雷达引导（航天器交汇对接、障碍物回避）、大气测量激光雷达（云层高度、大气能见度、风速、大气中物质的成分和含量）。激光雷达的主要应用于跟踪，成像制导，三维视觉系统，测风，大气环境监测，主动遥感等方向。北醒激光雷达在产品设计之初，就考虑到工业领域应用需求：升级产品至IP67防护等级，出厂抗震测试，一系列温度建模测试增强产品稳定性。
激光雷达
激光雷达是通过发射激光束，再接收从远处物体反射回来的光束，通过测量光束的飞行时间而获得远处物体的距离信息。不过，激光束非常窄，并且它们不会发生散射，因此单束激光雷达脉冲只能感知一个非常小的物体。为了实际应用，激光雷达传感器得进行某种形式的“扫描”。大多数激光雷达传感器会连接到一个旋转它们的驱动马达，一旦激光发射与马达的运动同步，我们就可以知道激光指向的位置，并将前方环境的整体成像合成在一起。因此，激光雷达的视场取决于马达转动它的角度，目前这类马达已大力采用摆动型音圈马达。因此，为了完成3D目标检测任务，需要对稀疏点云做特征表达，这里介绍3种方式：1）离散化后，手动（hand-crafted）提取特征，或者利用深度学习模型提取特征。
激光雷达技术背景
激光雷达系统组成主要分为三部分：发射系统、接收系统、处理系统。当光的信号通过光源和光学系统发射后，被物体反射并由检测到，同时，处理电路对信号传输时间进行计时。因为光速不变，所以通过简单公式可以计算光信号在空间的飞行时间，通过时间解算距离变化。隐蔽性好、抗有源干扰能力强，激光具有直线传播、单色性好、方向性强、光束窄等特点，只有在其传播路径上才能接收到，因此敌方截获非常困难，不易受激光干扰信号影响。
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